第一篇 ROS 安装

1. 在安装之前，先要配置好Ubuntu的系统环境 打开System Settings -> Software & updates -> ubuntu software，全部都勾选,如图所示:
2. 更改源为中国科学技术大学的镜像源 (使用国内的Ubuntu镜像源下载速度会更快些)，如图所示:
3. 添加 sources.list(添加镜像源：科大源)

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

   • ⑴. 点击下图红框中的链接，进入：
   • ⑵. 粘贴下图的命令Command即可。
4. 添加 Keys(公钥是Ubuntu的一种安全机制，也是ROS安装不可缺少的一步，第1步勾选的目的就是这个)

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

5. 执行系统更新，更新源列表, 确保获得的ROS软件是最新的

   sudo apt update 
   sudo apt upgrade
   

6. 安装ROS包 ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），如下：
7. 安装Kinetic版本的ROS(desktop-full : 桌面完整版)

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

   如果你不想安装桌面完整版，你还可以尝试以下三种方式安装：
8. 桌面版安装（包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库）

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
   

9. 基础版安装（包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具）

   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
   

10. 单独软件包安装（这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）

    sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
    

    例如系统提示找不到slam-gmapping，你就可以：

    sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
    

    要查找可用的软件包，请运行：

    apt-cache search ros-kinetic