Chapter 3 Introduction

本章学习ROS的通信架构，即ROS的各种通信方式。
ROS的通信架构是ROS的灵魂，也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS通信架构包括对各种数据的处理，进程的运行，消息的传递等等。
本章介绍通信架构的基础通信方式和相关概念。首先介绍最小的进程单元节点 Node,和节点管理器Node master。了解ROS中的进程都是由很多的Node组成，并且由Node master来管理这些节点。

第二篇介绍ROS的“发动机”——launch文件，学习它的格式和内容，更深入的理解ROS在启动运行时它的工作都是由什么进程支配的，从而理解启动运行的原理。 在后面的几篇中介绍ROS通信方式。ROS中的通信方式有四种，主题、服务、参数服务器、动作库。每个通信方式都有自己的特点，自己不同的适用方面。