rqt

rqt是一个基于qt开发的可视化工具,拥有扩展性好、灵活易用、跨平台等特点,主要作用和RViz一致都是可视化,但是和RViz相比,rqt要高级一个层次。

操作命令

  • rqt_graph :显示通信架构
  • rqt_plot :绘制曲线
  • rqt_console :查看日志

rqt_graph

rqt_graph是来显示通信架构,也就是我们上一章所讲的内容节点、主题等等,当前有哪些Node和topic在运行,消息的流向是怎样,都能通过这个语句显示出来。此命令由于能显示系统的全貌,所以非常的常用。

rqt_plot

rqt_plot将一些参数,尤其是动态参数以曲线的形式绘制出来。当我们在开发时查看机器人的原始数据,我们就能利用rqt_plot将这些原始数据用曲线绘制出来,非常的直观,利于我们分析数据。

rqt_console

rqt_console里存在一些过滤器,我们可以利用它方便的查到我们需要的日志。

实例测试

  1. 首先打开我们教材的模拟场景,输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch
  2. 输入命令语句rqt_graph,显示出了当前环境下运行的Node和topic,十分直观的看到通信结构以及消息流向。注意在椭圆形的代表节点,矩形代表topic。
  3. 输入命令语句rqt_plot,显示出曲线坐标窗口,在上方输入框里添加或者删除topic,比如我们查看速度,可以在框里设置好topic后,移动机器人,就可以看到自动绘制的线速度或者角速度曲线。
  4. 输入命令语句rqt_console,显示日志的输出,配合rqt_logger_level查看日志的级别。

小结

rqt_graph这个功能是强大的,它使得我们初学者可以直观的看到ROS的通信架构和信息流,方便我们理解的同时,也使得我们能够最快的纠错等等。rqt_plot绘制数据曲线图,也是极大的帮助我们了解数据的变化态势,理解数据流的作用,用曲线来显示我们的操作,精确直观。rqt_console配合rqt_logger_level,查看日志,对于查找错误和DeBug都有很大帮助。

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