Chapter 6 Introduction

机器人的坐标变换一直以来是机器人领域的一个难点。我们人类在进行一个简单的动作时，从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅只需要几秒钟，但是对机器人来讲，就需要大量的计算和坐标转换。其中的坐标转换TF和URDF是本章要重点学习的内容。

首先我们从认识TF开始，然后学习TF消息和TF树，在后面我们还将介绍TF的数据类型和在C++以及Python中的一些函数和类。也将简单介绍统一机器人描述格式URDF。学习了TF和URDF，我们才算开始真正意义上的深入认识ROS。