安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

这是我找到的算是比较系统的学习ROS入门的资料，目前关于ROS基础的学习资料比较少，所以网上资料也比较零散。
我参考的这份学习资料对于我这个还没入门的人来说，很珍贵。所以我基本上参考这份资料进行学习，并记录自己在学习过程中遇到的问题和解决方法。

1. 下载git
   因为我们需要从github上下载源代码，所以需要先安装git工具。ubuntu系统一般会自带git。

   sudo apt install git
   

2. 然后，创建一个文件夹,作为ROS的工作空间workspace，名称随意，我这里命名为tutorial_ws

   mkdir  tutorial_ws
   

   并且在tutorial_ws文件夹下再创建一个子文件夹，这个子文件夹的名称不是随意的了，必须为src

   cd tutorial_ws
   mkdir src
   

3. 接下来克隆github上的教学包代码到本地的src文件夹里

   cd tutorial_ws/src
   git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
   

4. 教学代码包还需要一些依赖文件，所以接下来就安装依赖文件

   cd tutorial_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
   

   注：以上命令很重要，缺少依赖将导致教学包无法正常编译和运行

5. 在开始编译教学代码之前，还需要确保安装的gazebo版本在7.0及7.0以上 使用指令查看一下

   gazebo -v
   

   如果你的gazebo版本低于7.0，则需要升级(命令来自于gazebo官网)

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
   wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install gazebo7
   

   注：最后一行命令最好还是下载 gazebo7，更高版本可能会有其他问题

6. 准备工作已经完成了，现在可以编译教学代码了

   cd ~/tutorial_ws
   catkin_make
   source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
   

   注：每一次使用catkin_make编译完成后，必须使用 source 命令刷新一下工作空间的环境，否则可能找不到工作空间。

   • 许多时候我们为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，我们习惯把source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到~/.bashrc文件中(tutorial_ws替换为你自己的工作空间名称)。这样每次打开终端，系统就会自动刷新工作空间环境了。你可以通过

     echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
     

     命令来添加。

7. 编译成功之后，就可以运行本教学配套的仿真程序了

   1. 输入命令：

      roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
      

      你会看到仿真画面启动，仿真界面中包括了软件博物馆和Xbot机器人模型。
      注：第一次启动gazebo仿真软件，会比较慢，需要耐心等待一下。
   2. 另外打开一个终端，输入命令：

      rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
      

      将会打开键盘控制程序，可以控制机器人移动。 聚焦键盘控制终端窗口，按下I，J,L等按键，这样就通过键盘控制机器人移动了。
8. 当完成了上面7个步骤之后，不知不觉中，我们就已经完成了ROS中最常见的源码下载->安装依赖->编译->运行的流程了。
   在ROS社区有许许多多这样的软件代码包，基本都按照这样的流程来运行。相信你一定可以举一反三。