param_demo

关于param的API，roscpp为我们提供了两套，一套是放在ros::paramnamespace下，另一套是在ros::NodeHandle下，这两套API的操作完全一样，用哪一个取决于你的习惯。

第一步 param代码

以下是对param进行增删查改所有操作的方法，非常直观。

  #include<ros/ros.h>

  int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "param_demo");
    ros::NodeHandle nh;
    int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;

    //Get Param的三种方法
    //① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
    bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);

    //② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
    bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);

    //③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
    //但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如33333)
          nh.param("param3", parameter3, 33333);

    if(ifget1)
      ROS_INFO("Get param1 = %d", parameter1);
    else
      ROS_WARN("Didn't retrieve param1");
    if(ifget2)
      ROS_INFO("Get param2 = %d", parameter2);
    else
      ROS_WARN("Didn't retrieve param2");
    if(nh.hasParam("param3"))
      ROS_INFO("Get param3 = %d", parameter3);
    else
      ROS_WARN("Didn't retrieve param3");


      //Set Param的两种方法
    //① ros::param::set()设置参数
    parameter4 = 4;
    ros::param::set("param4", parameter4);

    //② ros::NodeHandle::setParam()设置参数
    parameter5 = 5;
    nh.setParam("param5",parameter5);

    ROS_INFO("Param4 is set to be %d", parameter4);
    ROS_INFO("Param5 is set to be %d", parameter5);


    //Check Param的两种方法
    //① ros::NodeHandle::hasParam()
    bool ifparam5 = nh.hasParam("param5");

    //② ros::param::has()
    bool ifparam6 = ros::param::has("param6");

    if(ifparam5) 
      ROS_INFO("Param5 exists");
    else
      ROS_INFO("Param5 doesn't exist");
    if(ifparam6) 
      ROS_INFO("Param6 exists");
    else
      ROS_INFO("Param6 doesn't exist");


    //Delete Param的两种方法
    //① ros::NodeHandle::deleteParam()
    bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5");

    //② ros::param::del()
    bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6");


    if(ifdeleted5)
      ROS_INFO("Param5 deleted");
    else
      ROS_INFO("Param5 not deleted");
    if(ifdeleted6)
      ROS_INFO("Param6 deleted");
    else
      ROS_INFO("Param6 not deleted");


    ros::Rate rate(0.3);
    while(ros::ok()){
      int parameter = 0;

      ROS_INFO("=============Loop==============");
      //roscpp中尚未有ros::param::getallparams()之类的方法
      if(ros::param::get("param1", parameter))
        ROS_INFO("parameter param1 = %d", parameter);
      if(ros::param::get("param2", parameter))
        ROS_INFO("parameter param2 = %d", parameter);
      if(ros::param::get("param3", parameter))
        ROS_INFO("parameter param3 = %d", parameter);
      if(ros::param::get("param4", parameter))
        ROS_INFO("parameter param4 = %d", parameter);
      if(ros::param::get("param5", parameter))
        ROS_INFO("parameter param5 = %d", parameter);
      if(ros::param::get("param6", parameter))
        ROS_INFO("parameter param6 = %d", parameter);
      rate.sleep();
    }
  }

第二步 launch代码 设置参数在参数服务器上

通过两个标签我们设置好了5个param，从而在param的代码中进行增删查改的操作。

<launch>
    <!--param参数配置-->
    <param name="param1" value="1" />
    <param name="param2" value="2" />
    <!--param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_worlds)/objects/table.urdf.xacro" /-->

    <!--rosparam参数配置-->
    <rosparam>   
        param3: 3
        param4: 4
        param5: 5
    </rosparam>
    <!--以上写法将参数转成YAML文件加载，注意param前面必须为空格，不能用Tab，否则YAML解析错误-->
    <!--rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot-u_control.yaml" command="load" /-->
    <node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" />
</launch>

第三步 运行方法

执行以下命令之前，不需要提前运行roscore了。

  roslaunch param_demo param_demo_cpp.launch