package包
在前面第二篇分别介绍了二进制包和源代码包。ROS中对package的定义更加具体,它不仅是Linux上的软件包,更是catkin编译的基本单元,我们调用catkin_make编译的对象就是一个个ROS的package,也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。所以package也是ROS源代码存放的地方,任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中,这样才能正常的编译和运行。
一个package可以编译出来多个目标文件(ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等)。
一、package结构
一个package下常见的文件、路径有:
├── CMakeLists.txt #package的编译规则(必须)
├── package.xml #package的描述信息(必须)
├── src/ #源代码文件
├── include/ #C++头文件
├── scripts/ #可执行脚本
├── msg/ #自定义消息
├── srv/ #自定义服务
├── models/ #3D模型文件
├── urdf/ #urdf文件
├── launch/ #launch文件
其中定义package的是CMakeLists.txt和package.xml,这两个文件是package中必不可少的。catkin编译系统在编译前,首先就要解析这两个文件。这两个文件就定义了一个package。
- CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则,是package不可少的成分
- package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息,是package不可少的成分
- src/: 存放ROS的源代码,包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)
- include/: 存放C++源码对应的头文件
- scripts/: 存放可执行脚本,例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py)
- msg/: 存放自定义格式的消息(.msg)
- srv/: 存放自定义格式的服务(.srv)
- models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等)
- urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro)
- launch/: 存放launch文件(.launch或 .xml)
通常ROS文件组织都是按照以上的形式,这是约定俗成的命名习惯,建议遵守。以上路径中,只有CMakeLists.txt和package.xml是必须的,其余路径根据软件包是否需要来决定。
二、package的创建
创建一个package需要在catkin_ws/src下,用到 catkin_create_pkg
命令,用法是:
catkin_create_pkg package depends
其中package是包名,depends是依赖的包名,可以依赖多个软件包。
例如,新建一个package叫做test_pkg,依赖roscpp、rospy、std_msgs(这些都是常用依赖)。
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
这样就会在当前路径下新建test_pkg软件包,包括:
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── test_pkg
├── package.xml
└── src
如图所示:
catkin_create_pkg
帮你完成了软件包的初始化,填充好了CMakeLists.txt和package.xml,并且将依赖项填进了这两个文件中。
三、package相关命令
1. rospack
rospack是对package管理的工具,命令的用法如下:
rostopic命令 | 作用 |
---|---|
rospack help | 显示rospack的用法 |
rospack list | 列出本机所有package |
rospack depends [package] | 显示package的依赖包 |
rospack find [package] | 定位某个package |
rospack profile | 刷新所有package的位置记录 |
注:以上命令如果package缺省,则默认为当前目录(如果当前目录包含package.xml)
2. roscd
roscd 命令类似与Linux系统的 cd ,改进之处在于roscd可以直接cd到ROS的软件包。
rostopic命令 | 作用 |
---|---|
roscd [pacakge] | cd到ROS package所在路径 |
3. rosls
rosls也可以视为Linux指令ls的改进版,可以直接lsROS软件包的内容。
rosls命令 | 作用 |
---|---|
rosls [pacakge] | 列出pacakge下的文件 |
4. rosdep
rosdep是用于管理ROS package依赖项的命令行工具,用法如下:
rosdep命令 | 作用 |
---|---|
rosdep check [pacakge] | 检查package的依赖是否满足 |
rosdep install [pacakge] | 安装pacakge的依赖 |
rosdep db | 生成和显示依赖数据库 |
rosdep init | 初始化/etc/ros/rosdep中的源 |
rosdep keys | 检查package的依赖是否满足 |
rosdep update | 更新本地的rosdep数据库 |
一个较常使用的命令是rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y,用于安装工作空间中src路径下所有package的依赖项(由pacakge.xml文件指定)。这个指令在第一篇 学习资料源码下载使用过。