Rosbridge

Rosbridge是一个用在ROS系统和其他系统之间的一个功能包,就像是它的名字一样,起到一个"桥梁"的作用,使得ros系统和其他系统能够进行交互.Rosbridge为非ROS程序提供了一个JSON API,有许多与Rosbridge进行交互的前端,包括一个用于Web浏览器交互的WebSocket服务器。Rosbridge_suite是一个包含Rosbridge的元程序包,用于Rosbridge的各种前端程序包(如WebSocket程序包)和帮助程序包。

协议和实现

Rosbridge主要包含两部分内容:协议(Potocol)和实现(Implementation)

协议

Rosbridge Protocol提供了非ROS程序与ROS通信的具体的格式规范,规范基于JSON格式,包括订阅topic,发布message,调用server,设置参数,压缩消息等等.例如订阅topic的格式规范如下:

{ "op": "subscribe",
    "topic": "/cmd_vel",
    "type": "geometry_msgs/Twist"
}

此规范与所用的编程语言和传输方式无关,任何可以发送JSON格式的语音和传输方式都可以Rosbridge protocol进行交流,并且与ROS进行交互.

实现

Rosbridge_suite元程序包是实现Rosbridge Protocol并提供WebSocket传输层的包的集合。 这些软件包包括:

  • Rosbridge_library : 核心rosbridge软件包。Rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ROS,反过来接收处理ROS发过来的信息,将之转换为JSON字符串,并将结果转交给非ROS程序。
  • rosapi : 通过服务调用来访问某些ROS操作,这些服务通常为ROS客户端库保留的服务.这些操作包括获取和设置参数,获取主题列表等等。
  • rosbridge_server : 虽然Rosbridge_library提供JSON到ROS转换,但它将传输层留给其他人。Rosbridge_server提供了一个WebSocket连接,所以浏览器可以与ROS“交谈”。Roslibjs是一个浏览器的JavaScript库,可以通过rosbridge_server与ROS进行交流。 源码

安装与使用

安装

Rosbridge是基于ROS的,首先要确保自己正确的安装完成了ROS之后可以启动终端执行命令:

sudo apt-get install ros- <rosdistro> -rosbridge-server

中间的rosdistro为自己的ROS版本,依照自己的版本进行安装.

使用

关于更深入的使用,可以参考本课程的视频课程,简单的入门使用可以参考链接如下: 链接

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