service_demo

在ROS中如何请求或者提供一个服务，我们来看service_demo的代码：一个节点发出服务请求（姓名，年龄），另一个节点进行服务响应，答复请求。

第一步 创建Greeting服务

创建service_demo/srv/Greeting.srv文件，内容包括：

  string name        #短横线上方部分是服务请求的数据
  int32 age          
  ---                #短横线下方是服务回传的内容。
  string feedback

现在，你已经如前边所介绍的

1. 在CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖。:

    # Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      rospy
      std_msgs
      message_generation
    )
   

   (对的, message_generation 对msg和srv都起作用)

   同样，跟msg文件类似，你也需要在CMakeLists.txt文件中做一些修改。查看上边的说明，增加额外的依赖项。

    删掉#，去除对下边语句的注释:
   
    # add_service_files(
    #   FILES
    #   Service1.srv
    #   Service2.srv
    # )
   

   用你自己的srv文件名替换掉那些Service*.srv文件:

   add_service_files(
    FILES
    Greeting.srv
   )
   

2. 在package.xml文件中需要改动
   确保它包含以下两条语句:

    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
   

3. 修改完之后，编译工作空间，生成Greeting.h文件
   新生成的Greeting类型的服务，其结构体的风格更为明显。可以这么理解，一个Greeting服务结构体中嵌套了两个结构体，分别是请求和响应：

   struct Greeting
   {
      struct Request
      {
          string name;
          int age;
      }request;
      struct Response
      {
          string feedback;
      }response;
   }
   

第二步 服务节点代码 server.cpp

// This is the C++ version server file of the service demo
// 加载必要文件，注意Service_demo的加载方式
# include "ros/ros.h"
# include "service_demo/Greeting.h"
# include "string"

// 定义请求处理函数
bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req,
                    service_demo::Greeting::Response &res)
{
    // 此处我们对请求直接输出
    ROS_INFO("Request from %s with age %d ", req.name.c_str(), req.age);

    // 返回一个反馈，将response设置为"..."
    res.feedback = "Hi " + req.name + ". I'm server!";
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化节点，命名为"greetings_server"
    ros::init(argc, argv, "greetings_server");
    // 定义service的server端，service名称为“greetings”，收到request请求之后传递给handle_function进行处理
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("greetings", handle_function);

    ros::spin();

    return 0;
}

在以上代码中，服务的处理操作都写在handle_function()中，它的输入参数就是Greeting的Request和Response两部分，而非整个Greeting对象。通常在处理函数中，我们对Requst数据进行需要的操作，将结果写入到Response中。在roscpp中，处理函数返回值是bool型，也就是服务是否成功执行。不要理解成输入Request，返回Response，但是在rospy中是这样的。

第三步 请求节点代码 client.cpp

//This is client of the service demo
//包含必要文件，注意Service文件的包含方式，我们定义的srv文件为Greeting.srv,
//catkin_make编译之后，生成的头文件Greeting.h
//所以，在包含时需要写成Greeting.h
# include "ros/ros.h"
# include "service_demo/Greeting.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化，节点命名为"greetings_client"
    ros::init(argc, argv, "greetings_client");

    // 定义service客户端，service名字为“greetings”，service类型为Service_demo
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings");

    // 实例化srv，设置其request消息的内容，这里request包含两个变量，name和age，见Greeting.srv
    service_demo::Greeting srv;
    srv.request.name = "HAN";
    srv.request.age = 20;

    if (client.call(srv))
    {
        // 注意我们的response部分中的内容只包含一个变量feedback，
    //另，注意将其转变成字符串
        ROS_INFO("Response from server: %s", srv.response.feedback.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service Service_demo");
        return 1;
    }
    return 0;
}

以上代码比较关键的地方有两处：一个是建立一个ServiceClient，另一个是开始调用服务。建立client需要用nh.serviceClient("greetings")，指明服务的类型和服务的名称。而调用时可以直接用client.call(srv)，返回结果不是response，而是是否成功调用远程服务(bool型)。

CMakeLists.txt和pacakge.xml修改方法和topic_demo修改方法类似。

第四步 运行方法

启动服务器端

 rosrun service_demo server

启动客户端

 rosrun service_demo client