CMakeLists.txt
CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件,而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格,只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上,catkin的CMakeLists.txt与CMake的基本一致。
这个文件直接规定了这个package要依赖哪些package,要编译生成哪些目标,如何编译等等流程。所以CMakeLists.txt非常重要,它指定了由源码到目标文件的规则,catkin编译系统在工作时首先会找到每个package下的CMakeLists.txt,然后按照规则来编译构建。
一、CMakeLists.txt写法
CMakeLists.txt的基本语法都还是按照CMake,而Catkin在其中加入了少量的宏,总体的结构如下:
cmake_minimum_required() #CMake的版本号
project() #项目名称
find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package
catkin_python_setup() #catkin新加宏,打开catkin的Python Module的支持
add_message_files() #catkin新加宏,添加自定义Message/Service/Action文件
add_service_files()
add_action_files()
generate_message() #catkin新加宏,生成不同语言版本的msg/srv/action接口
catkin_package() #catkin新加宏,生成当前package的cmake配置,供依赖本包的其他软件包调用
add_library() #生成库
add_executable() #生成可执行二进制文件
add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件,确保其他目标已被构建
target_link_libraries() #链接
catkin_add_gtest() #catkin新加宏,生成测试
install() #安装至本机
如果你从未接触过CMake的语法,请阅读《CMake实践》 。掌握CMake语法对于理解ROS工程很有帮助。
CMakeLists例子
为了详细的解释CMakeLists.txt的写法,我们以turtlesim小海龟这个pacakge为例,读者可roscd到tuetlesim包下查看,在turtlesim/CMakeLists.txt的写法如下:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
#CMake至少为2.8.3版
project(turtlesim)
#项目(package)名称为turtlesim,在后续文件中可使用变量${PROJECT_NAME}来引用项目名称turltesim
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs message_generation rosconsole roscpp roscpp_serialization roslib rostime std_msgs std_srvs)
#cmake宏,指定依赖的其他pacakge,实际是生成了一些环境变量,如<NAME>_FOUND, <NAME>_INCLUDE_DIRS, <NAME>_LIBRARYIS
#此处catkin是必备依赖 其余的geometry_msgs...为组件
find_package(Qt5Widgets REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})
#指定C++的头文件路径
link_directories(${catkin_LIBRARY_DIRS})
#指定链接库的路径
add_message_files(DIRECTORY msg FILES
Color.msg Pose.msg)
#自定义msg文件
add_service_files(DIRECTORY srv FILES
Kill.srv
SetPen.srv
Spawn.srv
TeleportAbsolute.srv
TeleportRelative.srv)
#自定义srv文件
generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs std_srvs)
#在add_message_files、add_service_files宏之后必须加上这句话,用于生成srv msg头文件/module,生成的文件位于devel/include中
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_runtime std_msgs std_srvs)
# catkin宏命令,用于配置ROS的package配置文件和CMake文件
# 这个命令必须在add_library()或者add_executable()之前调用,该函数有5个可选参数:
# (1) INCLUDE_DIRS - 导出包的include路径
# (2) LIBRARIES - 导出项目中的库
# (3) CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目
# (4) DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。
# (5) CFG_EXTRAS - 其他配置选项
set(turtlesim_node_SRCS
src/turtlesim.cpp
src/turtle.cpp
src/turtle_frame.cpp
)
set(turtlesim_node_HDRS
include/turtlesim/turtle_frame.h
)
#指定turtlesim_node_SRCS、turtlesim_node_HDRS变量
qt5_wrap_cpp(turtlesim_node_MOCS ${turtlesim_node_HDRS})
add_executable(turtlesim_node ${turtlesim_node_SRCS} ${turtlesim_node_MOCS})
# 指定可执行文件目标turtlesim_node
target_link_libraries(turtlesim_node Qt5::Widgets ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
# 指定链接可执行文件
add_dependencies(turtlesim_node turtlesim_gencpp)
add_executable(turtle_teleop_key tutorials/teleop_turtle_key.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_key ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtle_teleop_key turtlesim_gencpp)
add_executable(draw_square tutorials/draw_square.cpp)
target_link_libraries(draw_square ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
add_dependencies(draw_square turtlesim_gencpp)
add_executable(mimic tutorials/mimic.cpp)
target_link_libraries(mimic ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(mimic turtlesim_gencpp)
# 同样指定可执行目标、链接、依赖
install(TARGETS turtlesim_node turtle_teleop_key draw_square mimic
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
# 安装目标文件到本地系统
install(DIRECTORY images
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
FILES_MATCHING PATTERN "*.png" PATTERN "*.svg")