Chapter 4 Introduction

ROS中的工具就是帮助我们完成一系列的操作，使得我们的工作更加轻松高效。ROS工具的功能大概有以下几个方向：仿真、调试、可视化。ROS开发时常使用的工具，分别是：

• Gazebo
• RViz
• rqt
• rosbag
• rosbridge
• moveit!

这六个工具是开发时常使用到的工具。

gazebo是最常用的一种ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；

RViz是可视化工具，能将接收到的信息呈现出来；

rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径；

rosbag则是对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写；

rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包，

moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。

好好学习本章，熟练使用这几款工具对于我们的ROS学习和开发都有极大的好处，可以事半功倍。